附下载自动驾驶全面分析四九大场景

16.中国两强争霸：百度、上汽

百度Apollo：自动驾驶的“安卓”系统

年，百度启动无人车项目

年4月，发布Apollo计划

年央视春节联欢晚会，Apollo自动驾驶汽车跑上港珠澳大桥，完成“8”字交叉跑的高难度动作

年7月，发布Apollo3.0，与金龙合作量产小巴“阿波龙”下线

年1月CESApollo3.5发布，可支持复杂城市道路自动驾驶

百度Apollo计划以“开放”和“联盟”为特色，覆盖了多个品牌，余个车型，AI能力累计搭载量超过万，目标成为汽车时代的“安卓”

Apollo平台是一套完整的软硬件和服务系统，包括车辆平台、硬件平台、软件平台、云端数据服务等四大部分

上汽：研发+投资，全面布局

年，上汽前瞻技术部在上海成立，上汽加州资本在硅谷设立

年，中、美、以色列三国研发体系成型

年8月，MarvelX上市，全系标配AICruise全速段智能巡航、All-TimeSafety全时主动安全智能辅助，国内首发L2，额外搭载ARHUD

年2月，上汽大通发布自动驾驶MPVD60，高速道路超级巡航、拥堵路况下自动跟车、智慧停车场无人泊车，国内首发L2.5

年，上汽红岩联合西井科技打造无人驾驶港口集装箱卡车

上汽自动驾驶视频

17.产业化：L3，L4，L5

L1~L2为自动驾驶系统辅助人类驾驶，称为高级驾驶辅助系统ADAS（AdvancedDriverAssistSystem），分为2大类：安全类、便利类

我们采用爬虫对目前个车型进行了配置抓取，根据自动驾驶全面分析系列第一篇市场分析对L2的定义，具备组合式自动化功能，同时实现横向+纵向控制，目前L1渗透率20%，L2渗透率10%

年左右落地L3自动驾驶成为产业链共识

根据Waymo路测的数据，MPD自动驾驶脱离里程数每16个月翻番，可以认为是自动驾驶的摩尔定律

人类其实是非常出色的司机，每0万（10^7）英里才有一次致伤事故，比表现最好的无人车（每次放手可行驶1万英里）强0倍，按照Waymo过去的表现（每16个月翻一番）预计年能赶上人类

综上，我们认为：L3，L4，L5

18.三大场景：封闭区域、高速公路、城市道路

我们认为，自动驾驶分为三个重要落地场景——封闭区域、高速公路、城市道路，每个场景再细分为人员运输、物品运输，未来将分步落地

19.封闭区域：自动泊车、智慧矿区两大场景

基于技术、成本两个方面考虑，我们认为自动驾驶汽车的产业爆发机会在于特定应用场景的开发

自动泊车：L2APA→L3RPA→L4AVP

自动泊车是以车作为操控主体，不用人工干预自动停车入位的功能，将提升20%停车场空间利用率，降低30%的运营成本，节省70%取还车时间，对于商业中心、交通枢纽、餐饮文娱意义重大

不同阶段自动泊车隐含多个技术代差

L2：APA自动泊车辅助系统

自动泊车辅助系统APA（AutoParkingAsist）在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位

APA自动泊车辅助需要驾驶员在车内实时监控，以保证泊车顺利完成，属于SAELevel2级别

典型如上汽MarvelX

L3：RPA远程遥控泊车

远程遥控泊车辅助系统RPA（RemoteParkingAsist）解决了停车后难以打开自车车门的尴尬场景，在汽车低速巡航并找到空车位后，驾驶员离开汽车，在车外使用手机蓝牙发送泊车指令，控制汽车完成泊车操作

以下视频是博世与奔驰联合开发的RPA

L4：AVP自动代客泊车

自动代客泊车AVP（AutomatedValetParking），我们把车开到办公楼下后，直接去办正事，把找停车位和停车的工作交给汽车，汽车停好后，发条信息给驾驶员，告知自己停在哪，我们下班时，给汽车发条信息，汽车即可远程启动、泊出库位，并行驶到驾驶员设定的接驳点

AVP需要引入停车场的高精度地图，再配合SLAM或视觉匹配定位的方法，才能够让汽车知道它现在在哪，应该去哪里寻找停车位

如下视频所示为奔驰与博世共同研发的AVP产品

各企业情况如下

低速车：载人、载货、作业车

低速车场景较多，包含低速载人无人车、低速载货无人车、无人作业车等，年中国低速自动驾驶车销量将达1.1万台，市场容量亿

低速车企业较多，下面根据不同场景，一一分析

末端配送：龙头Nuro，需要L4，短期无法实现

末端配送由自动驾驶配送小车替代配送人员完成对货品、外卖等末端的配送工作，一般有两个环节

一是从取货、取餐地点到目的地门口，主要行驶在城市街道中，是典型的L4场景，短期无法实现

二是在办公楼、居民楼，以及小区内部“送货到家”的过程，但需要与园区物业、楼宇开发商等展开深度合作，与自动门、电梯等智能化系统实现互联互通

和共享单车一样，小型无人配送车容易被破坏

Nuro

年，谷歌无人车项目首席工程师佛格森与首席软件工程师朱佳俊创立

年2月，发布L4无人配送车R1

年12月，与食品零售商Fry’sFood合作，在亚利桑那州斯科茨代尔地区开展无人送货服务，共有两个货仓，每个货仓至多可存放10个购物袋的商品

年2月，获得9.4亿美元融资，估值27亿美元

其它还有AutoX、智行者、新石器等，限于篇幅不一一介绍了

智慧矿区：矿卡无人化→自动调度→矿区无人化

矿区环境恶劣、招工难、降本增效（运输成本占60%），对自动驾驶需求非常迫切

矿区低速封闭场景、不受交规限制、成本敏感度低（吨矿车成本0万），具备无人驾驶商业化条件，市场容量亿

日本小松

年，日本小松第一辆77t无人驾驶卡车在采石场试验

年，小松发布无人驾驶矿用卡车，取消了卡车上的司机驾驶室

年，小松在澳大利亚、南北美洲的6座矿山，无人驾驶卡车总数超过台，累计运输了15亿吨的物料

卡特彼勒索罗门（Solomon）铁矿区59辆无人驾驶卡车，累计运量2.4亿吨，是世界单一矿区规模最大的无人车队，比普通同类车队的生产力高20%

慧拓智能年成立，由中科院青岛智能产业技术研究院孵化，与徐工集团联合研发吨无人矿卡，据说与知名矿企在合作智慧矿山示范，但对外信息非常少，属于比较神秘的公司

踏歌智行年成立，技术源于北京航空航天大学，年3月完成A轮融资，完成了包钢集团白云鄂博矿、鄂尔多斯乌兰集团荣恒煤矿、伊泰集团纳林庙煤矿等矿区实测

希迪智驾年成立，香港科技大学李泽湘教授创办，年实现0万元收入，年3月向内蒙古某矿场交付了无人矿卡

港口：需要L4，短期无法实现

我国90%进出口物资通过海运经港口实现，全球前10大集装箱港口中国占7个，全国生产码头个，万吨级及以上泊位个，集装箱泊位个，市场空间约亿

目前国内多个港口探索通过自动化改造提升集装箱运输效率和服务质量，如上海港洋山四期7个集装箱泊位集成26台岸桥台轨道吊台AGV，吞吐万TEU/年，但港口需要L4级自动驾驶，短期无法实现

图森未来、西井科技、主线科技等在在港口物流开始试运营

清洁、军事、农业、园区内客运等场景还在探索中

20.高速公路：物流干线运输、乘用车两大场景

物流干线运输：9万亿，奔驰TorcRobotics、图森未来

年中国物流费用12万亿占GDP14.5%，公路运输占76%，市场容量9万亿，包含万辆中远途城际运输卡车、0万辆城市内运输货车

自动驾驶物流车辆一方面可以节省人力成本，另一方面，可以减少司机因疲劳驾驶或操作失误而导致的事故

年我国货运车辆在全国机动车占比中只有12%，但却制造了48%的事故死亡数

物流干线运输是典型的L3场景，自动驾驶汽车一般行驶在高速公路上，且行驶的路线往往是固定的路段，5大势力30+玩家正在抢夺9万亿市场

奔驰TorcRobotics

年，TorcRobotics在美国弗吉尼亚州成立

年，参加DARPA获得第三名

年，戴姆勒推出世界首款自动驾驶卡车Mercedes-BenzFutureTruck

年，TorcRobotics推出Asimov无人驾驶汽车

年3月，戴姆勒（奔驰母公司）收购TorcRobotics

图森未来

年创立

年2月，落地德克萨斯州、亚利桑那州、加利福尼亚州3个州，专注于仓到仓的货物运输，日均完成3-5次货物运输

年6月，完成2亿美元融资，估值10亿美元

其它企业包括嬴彻科技、智加科技、飞步科技等

乘用车高速公路自动驾驶包括Tesla、奥迪A8、凯迪拉克CT6、Bosch等，详细介绍请

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